一、具身智能实验装置（一）
1.高宽厚（站立）：≥1320x450x200mm
2.高宽厚（折叠）：≥690x450x300mm
3.▲带电池重量：约35kg（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
4.▲总自由度（关节电机）：41（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
5.单腿自由度：≥6
6.腰部自由度：≥3
7.单手臂自由度：≥7
8.单手自由度：配备2只因时五指指灵巧手(Rp6DFTP-2R，Rp6DFTP-2U)
9.最大移动速度大于等于2m/s
10.膝关节最大扭矩：≥********
11.▲手臂最大负载：≥3kg（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
12.小腿+大腿长度：≥********
13.▲手臂臂展：约******** （投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
14.超大关节运动空间
15.腰部Z轴关节：±155°
16.膝关节：0~165°
17.髋关节：P±154°、R-30~+170°、Y±158°
18.全关节中空内走线：有
19.关节编码器：双编码器
20.****局部风冷散热
21.供电方式：13串电池
22.基础算力：8核高性能CPU
23.感知传感器：深度相机+3D激光雷达
******** 6 、蓝牙 ********：有
25.智能电池（快拆）1块：
26.产品尺寸：≥120mm*80mm*182mm
27.额定容量：≥9000mAh
28.自研电池管理系统（BMS）
29.功能：电量显示、电池储存自放电保护、平衡充电保护、过充电保护、过充电保护、过放电###路保护、电池负载检测保护
30.充电器1台
31.产品尺寸：≥210mm*108mm*********
32.输入电源：100-240V~50/60Hz 4A 350VA
33.输出电源：54V 5A
34.手持式遥控器1台
35.充电电压：5V
36.充电电流：2A
37.频率：********
38.通信方式：数传模块，蓝牙
39.运行时间：********
40.遥控距离：100m以上
41.续航时间：约2h
42.智能OTA升级：支持
43.内置100Tops算力的拓展坞，可二次开发，含AI算法及技术支持
44.支持高层和低层的二次开发
45.提供卓越技术支持服务，完善的开发手册及生态支持
46.机器人开发套件（1套）
▲1）行为蓝图编辑器：提供了图形化的集成开发环境，让用户以拖动图表和连接动作关系，并辅助以写脚本方式，编写机器人各种行为动作，场景和行为规则，并进行行为管理。（投标人须提供软件功能截图证明）
▲2）场景地图编辑器：通过模型建立组合，搭建数字孪生世界。（投标人须提供软件功能截图证明）
3）老师、学生及开发人员在开发平台上，不需要了解机器人或嵌入式开发系统，只专注于应用程序开发，为机器人增加各种AI能力和各种任务执行能力。
二、具身智能实验装置（二）
（一）硬件平台参数
1.整机重量（带电池）：不低于14kg，不高于16kg
2.长宽高（站立时） ≥700*310*400 mm
3.长宽高（趴下时）≥760*310*200 mm
4.▲最大爬坡角度可≥40°（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
5.最大攀爬落差高度≥16cm
6.负载能力：静态站立最大负载能力20kg（持续时间≥10分钟），行走时最大负载能力8kg。
7.▲最大运动速度：大于等于********/s （投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
8.▲机身需为高强度腔体结构，在关机趴地状态下可在机器狗背部放置100kg重物。（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
9.机器狗配备足端力传感器，数量为4个。足端力传感器可以极大降低用户在二次开发时编写落地检测程序的难度，准确获得脚部支撑信息。足端力传感器为可拆卸部件，如不需要可去除：平衡算法可采用触地判断全力控算法，实现全向足底三维受力感测。
10.腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全向冲击。
11.全系支持智能OTA升级
12.要求机器狗具备良好的缓冲功能，具备从高度1米处跌落不会损坏并能在2秒内继续行走的能力
13.具备Android及IOS端APP，具备APP高清图传、遥控、机器狗状态查看等功能，具备图形化编程功能
14.机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法,可以实现360°足底三维受力感测；足底可根据客户需求选择是否安装压力传感器和气囊；
15.机器人大腿采用铝合金材质、机器人小腿采用高强度复合塑料材质,足底可根据客户需求选择是否采用坚硬的实心防火耐###路面适应性强；
（二）运动控制模块
1.配备侧边步功能（即在右前脚右后脚悬空的情况下用左前脚左后脚移动，或在左前脚左后脚悬空的情况下用右前脚右后脚移动）
2.配备交叉步功能（即在右前脚左后脚悬空的情况下用左前脚右后脚移动，或在左前脚右后脚悬空的情况下用右前脚左后脚移动）
3.提供多种展示动作，包括向上跳、向前跳、前空翻、握手、坐下、作揖、打滚等多种创意动作
4.一键即可触发伸懒腰动作：机器狗伸懒腰的动作
5.一键即可触发扑人动作：后腿蹬地，身体竖立，两前腿延长，往前扑
（三）关节参数
1.关节模组外径≥90mm，关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。采用外转子电机，可大幅度降低关节厚度结构紧凑，高速运转下可输出峰值********的超大扭矩。
2.在保证机器狗安全情况下，各关节都有足够大的运动范围：
3.机身关节：-48°~+48°
4.大腿关节：-200°~+90°
5.小腿关节：-156°~-48°
6.为保证机器狗长时间运行不过热保护，机器狗膝关节电机附近内置专利热管辅助散热
7.为保证机器狗使用的安全和美观，机器狗膝关节内走线，机器狗小腿和大腿关节之间无外置线缆
****网络参数
1.配备4G通信，内置eSIM
2.内置WiFi6双频无线模组，支持********以及******** wifi ,且同时支持STA和AP 两种模式。内置蓝牙********模组
（五）智能感知交互参数
1.配备无线矢量定位及控制系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随。
2.机器狗下巴处配置1台超广角3D激光雷达：FOV360°× 90°,扫描距离20m；近处盲区为********；可实现探物避障。
3.配备麦克风、扬声器、照明灯，可为机器人演示动作搭配音乐和灯光。
4.内置照明灯，照明瓦数大于等于3W，可用APP控制。
5.拥有头部指示灯，可展示为各种颜色，并可显示机器狗运行状态。
6.内置语音识别模块，具备语音交互功能，毫秒级语音交互响应，采用行业先进的语音识别技术，识别准确率高，识字速度快。
7.广角摄像头具有1080P高清拍摄能力，通光孔径********，支持人体跟踪识别等算法开发。
8.支持大模型ChatGPT,可以让机器狗更加智能（体现为：语音控制机器狗，其自动完成对应指令动作）
9.配备深度相机：Intel Realsense D435i,支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发，彩色图像1920X1080@30FPS;灰度图像1280X720@30FPS;深度点云1280X720@30FPS，支持25D地形建图，支持视觉算法开发。
（六）电池及充电器参数
1.机器狗本体与电池应采用分体式设计，支持无工具辅助快速更换电池，单次更换时间≤5秒。
2.电池宜采用锂电池，电池BMS（电池管理模块）需由机器狗制造商自主研发，确保稳定可靠。
3.长续航电池，容量不得低于********mAh，额定能量不得低于432Wh。
4.标准充电器。输出：34V/********,********
5.快速充电器。输出：********/9A,********（支持9A快速充电）
6.产品需要通过CE、FCC、GS、SAA认证
7.支持拓展无线或触点自主充电功能
（七）遥控器参数
1.每台机器狗配备1台伴随遥控器，1台双手遥控器
2.双手遥控器空续航时间********；锂电池容量2500mAh，充电电压5V/2A，采用数传模块，蓝牙通讯
3.伴随遥控器需要佩戴在腰部和颈部之间，侧边跟随时允许的遥控器距离地面的高度约为********；遥控距离15m及以上，运行时间约5h；锂电池容量520mAh，充电电压5V/600mA
（八）二次开发支持
1.操作系统Ubuntu-ROS。支持ROS操作系统
2.内置8核高性能基础算力CPU
3.提供详细的用户使用，软件开发等手册等，提供高层控制功能的二次开发文档及例程，提供底层控制（电机的位置、速度和力矩）功能的二次开发文档及例程。提供各类功能算法的代码及说明，并且提供调用运动控制的接口
4.提供产学研赛合作支持。兼容百度“飞桨”深度学习平台，支持百度大脑AI Studio开发实训，同时也兼容CANN算法等多个合作伙伴算法
（九）赛事支持
1.支持“中国软件杯”大学生软件设计大赛，提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。
2.支持睿抗机器人开发者大赛（工程竞技CAIR-物资运送），提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。
3.支持中国机器人及人工智能大赛（机器人应用赛-四足急速物流），提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。
1.高宽厚（站立）：≥1320x450x200mm
2.高宽厚（折叠）：≥690x450x300mm
3.▲带电池重量：约35kg（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
4.▲总自由度（关节电机）：41（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
5.单腿自由度：≥6
6.腰部自由度：≥3
7.单手臂自由度：≥7
8.单手自由度：配备2只因时五指指灵巧手(Rp6DFTP-2R，Rp6DFTP-2U)
9.最大移动速度大于等于2m/s
10.膝关节最大扭矩：≥********
11.▲手臂最大负载：≥3kg（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
12.小腿+大腿长度：≥********
13.▲手臂臂展：约******** （投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
14.超大关节运动空间
15.腰部Z轴关节：±155°
16.膝关节：0~165°
17.髋关节：P±154°、R-30~+170°、Y±158°
18.全关节中空内走线：有
19.关节编码器：双编码器
20.****局部风冷散热
21.供电方式：13串电池
22.基础算力：8核高性能CPU
23.感知传感器：深度相机+3D激光雷达
******** 6 、蓝牙 ********：有
25.智能电池（快拆）1块：
26.产品尺寸：≥120mm*80mm*182mm
27.额定容量：≥9000mAh
28.自研电池管理系统（BMS）
29.功能：电量显示、电池储存自放电保护、平衡充电保护、过充电保护、过充电保护、过放电###路保护、电池负载检测保护
30.充电器1台
31.产品尺寸：≥210mm*108mm*********
32.输入电源：100-240V~50/60Hz 4A 350VA
33.输出电源：54V 5A
34.手持式遥控器1台
35.充电电压：5V
36.充电电流：2A
37.频率：********
38.通信方式：数传模块，蓝牙
39.运行时间：********
40.遥控距离：100m以上
41.续航时间：约2h
42.智能OTA升级：支持
43.内置100Tops算力的拓展坞，可二次开发，含AI算法及技术支持
44.支持高层和低层的二次开发
45.提供卓越技术支持服务，完善的开发手册及生态支持
46.机器人开发套件（1套）
▲1）行为蓝图编辑器：提供了图形化的集成开发环境，让用户以拖动图表和连接动作关系，并辅助以写脚本方式，编写机器人各种行为动作，场景和行为规则，并进行行为管理。（投标人须提供软件功能截图证明）
▲2）场景地图编辑器：通过模型建立组合，搭建数字孪生世界。（投标人须提供软件功能截图证明）
3）老师、学生及开发人员在开发平台上，不需要了解机器人或嵌入式开发系统，只专注于应用程序开发，为机器人增加各种AI能力和各种任务执行能力。
二、具身智能实验装置（二）
（一）硬件平台参数
1.整机重量（带电池）：不低于14kg，不高于16kg
2.长宽高（站立时） ≥700*310*400 mm
3.长宽高（趴下时）≥760*310*200 mm
4.▲最大爬坡角度可≥40°（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
5.最大攀爬落差高度≥16cm
6.负载能力：静态站立最大负载能力20kg（持续时间≥10分钟），行走时最大负载能力8kg。
7.▲最大运动速度：大于等于********/s （投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
8.▲机身需为高强度腔体结构，在关机趴地状态下可在机器狗背部放置100kg重物。（投标人需提供产品彩页资料或功能截图或产品技术方案佐证）
9.机器狗配备足端力传感器，数量为4个。足端力传感器可以极大降低用户在二次开发时编写落地检测程序的难度，准确获得脚部支撑信息。足端力传感器为可拆卸部件，如不需要可去除：平衡算法可采用触地判断全力控算法，实现全向足底三维受力感测。
10.腿和机身连接处具备全向柔性缓冲结构，可有效吸收全向冲击。
11.全系支持智能OTA升级
12.要求机器狗具备良好的缓冲功能，具备从高度1米处跌落不会损坏并能在2秒内继续行走的能力
13.具备Android及IOS端APP，具备APP高清图传、遥控、机器狗状态查看等功能，具备图形化编程功能
14.机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法,可以实现360°足底三维受力感测；足底可根据客户需求选择是否安装压力传感器和气囊；
15.机器人大腿采用铝合金材质、机器人小腿采用高强度复合塑料材质,足底可根据客户需求选择是否采用坚硬的实心防火耐###路面适应性强；
（二）运动控制模块
1.配备侧边步功能（即在右前脚右后脚悬空的情况下用左前脚左后脚移动，或在左前脚左后脚悬空的情况下用右前脚右后脚移动）
2.配备交叉步功能（即在右前脚左后脚悬空的情况下用左前脚右后脚移动，或在左前脚右后脚悬空的情况下用右前脚左后脚移动）
3.提供多种展示动作，包括向上跳、向前跳、前空翻、握手、坐下、作揖、打滚等多种创意动作
4.一键即可触发伸懒腰动作：机器狗伸懒腰的动作
5.一键即可触发扑人动作：后腿蹬地，身体竖立，两前腿延长，往前扑
（三）关节参数
1.关节模组外径≥90mm，关节模组直径越大，关节输出扭矩越大，机器狗运动性能越好。采用外转子电机，可大幅度降低关节厚度结构紧凑，高速运转下可输出峰值********的超大扭矩。
2.在保证机器狗安全情况下，各关节都有足够大的运动范围：
3.机身关节：-48°~+48°
4.大腿关节：-200°~+90°
5.小腿关节：-156°~-48°
6.为保证机器狗长时间运行不过热保护，机器狗膝关节电机附近内置专利热管辅助散热
7.为保证机器狗使用的安全和美观，机器狗膝关节内走线，机器狗小腿和大腿关节之间无外置线缆
****网络参数
1.配备4G通信，内置eSIM
2.内置WiFi6双频无线模组，支持********以及******** wifi ,且同时支持STA和AP 两种模式。内置蓝牙********模组
（五）智能感知交互参数
1.配备无线矢量定位及控制系统，无需使用遥控器控制机器狗即可实现机器狗位于人的侧向余光视线内伴随。
2.机器狗下巴处配置1台超广角3D激光雷达：FOV360°× 90°,扫描距离20m；近处盲区为********；可实现探物避障。
3.配备麦克风、扬声器、照明灯，可为机器人演示动作搭配音乐和灯光。
4.内置照明灯，照明瓦数大于等于3W，可用APP控制。
5.拥有头部指示灯，可展示为各种颜色，并可显示机器狗运行状态。
6.内置语音识别模块，具备语音交互功能，毫秒级语音交互响应，采用行业先进的语音识别技术，识别准确率高，识字速度快。
7.广角摄像头具有1080P高清拍摄能力，通光孔径********，支持人体跟踪识别等算法开发。
8.支持大模型ChatGPT,可以让机器狗更加智能（体现为：语音控制机器狗，其自动完成对应指令动作）
9.配备深度相机：Intel Realsense D435i,支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发，彩色图像1920X1080@30FPS;灰度图像1280X720@30FPS;深度点云1280X720@30FPS，支持25D地形建图，支持视觉算法开发。
（六）电池及充电器参数
1.机器狗本体与电池应采用分体式设计，支持无工具辅助快速更换电池，单次更换时间≤5秒。
2.电池宜采用锂电池，电池BMS（电池管理模块）需由机器狗制造商自主研发，确保稳定可靠。
3.长续航电池，容量不得低于********mAh，额定能量不得低于432Wh。
4.标准充电器。输出：34V/********,********
5.快速充电器。输出：********/9A,********（支持9A快速充电）
6.产品需要通过CE、FCC、GS、SAA认证
7.支持拓展无线或触点自主充电功能
（七）遥控器参数
1.每台机器狗配备1台伴随遥控器，1台双手遥控器
2.双手遥控器空续航时间********；锂电池容量2500mAh，充电电压5V/2A，采用数传模块，蓝牙通讯
3.伴随遥控器需要佩戴在腰部和颈部之间，侧边跟随时允许的遥控器距离地面的高度约为********；遥控距离15m及以上，运行时间约5h；锂电池容量520mAh，充电电压5V/600mA
（八）二次开发支持
1.操作系统Ubuntu-ROS。支持ROS操作系统
2.内置8核高性能基础算力CPU
3.提供详细的用户使用，软件开发等手册等，提供高层控制功能的二次开发文档及例程，提供底层控制（电机的位置、速度和力矩）功能的二次开发文档及例程。提供各类功能算法的代码及说明，并且提供调用运动控制的接口
4.提供产学研赛合作支持。兼容百度“飞桨”深度学习平台，支持百度大脑AI Studio开发实训，同时也兼容CANN算法等多个合作伙伴算法
（九）赛事支持
1.支持“中国软件杯”大学生软件设计大赛，提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。
2.支持睿抗机器人开发者大赛（工程竞技CAIR-物资运送），提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。
3.支持中国机器人及人工智能大赛（机器人应用赛-四足急速物流），提供官方比赛通知，提供比赛规则以及部分源码案例。
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