一、项目概述 1、项目名称：山西天地煤****公司煤矿井下巷道环境感知与精准定位系统竞争性谈判采购2、采购物料：序号模块名称数量单位说明1传感1套1. 针对煤矿井下光照条件差、粉尘浓度高、空间结构复杂等特点，传感模块需采用抗干扰能力更强的传感器组合。2. 传感模块所涉及的传感器包括但不限于，采用对粉尘穿透性更好的3D激光雷达（LiDAR）、4D毫米波雷达（Radar），并辅以摄像头实现车辆对巷道全方位的动态感知。3.由于需要实现从地面到煤矿井下的无人驾###路程可依靠GPS提供位置信息。4.传感模块负责处理来自这些传感器的原始数据，并将其转化为稳定、可靠的环境信息，为后续的感知决策提供基础，尤其需要克服井下恶劣环境对数据质量带来的挑战。2地图1套1. 煤矿井下无GNSS信号，且巷道环境会随开采进程动态变化。2. 地图模块涉及高精度地图的使用和管理，不仅需要加载包含巷道拓扑、坡度、硐室、风###路线等关键信息的静态高精度地图，还必须具备动态更新能力，能够实时融合感知数据以标注临时障碍物（如停放的矿车、堆积的材料）、巷道积水区或坍塌风险区域，为车辆在复杂且时变的地下空间中提****局环境先验知识。3定位1套1. 定位模块专注于确定车辆在世界坐标系中的精确位置和姿态。2. 在完全依赖惯性导航和场景匹配的井下环境中，定位模块需融合轮速编码器、IMU、激光雷达点云与预先采集的高精度地图，采用SLAM等技术，实现****网络中的厘米级精确定位。3. 定位模块必须解决因巷道结构重复性高、特征稀疏导致的定位漂移问题，并能够应对车辆颠簸、打滑等工况，持续稳定地输出车辆的精确位置、姿态、速度及加速度，这是井下安全导航的前提。4感知1套1. 面向煤矿井下以无轨胶轮车、矿用设备、作业人员为主要交通参与者的特殊场景，感知模块需基于传感模块处理后的数据，重点实现对这些典型目标的精准检测、识别与跟踪。2. 感知模块必须能够有效识别巷道断面轮廓、禁行区域、交通标志、红绿灯信号以及潜在危险源（如落石、积水）。3. 该模块需利用针对井下场景优化的融合感知方法与机器学习算法，确保在能见度低、干扰多的条件下仍能提供准确的环境理解结果，###路径规划与控制提供决策依据。3、设计要求（1）“煤矿井下巷道环境感知与精准定位系统软件”主要由传感模块、地图模块、定位模块、感知模块组成，其功能要求详见“采购物料”。（2）需要完成传感器标定、软件开发、软件出厂自测等工作。（3）该软件需具备多传感器融合功能，传感器类型不少于6种。传感器类型需包括但不限于：3D激光雷达、视觉相机和4D毫米波雷达，实现基于BEV视角下的环车身360°无死角的环境感知探测，保障行驶安全。（4）该软件需具备对静态、动态障碍物的自主探测、3D位姿检测与安全避障功能，识别目标需包括人员、车辆、装备、红绿灯交通标志物。（5）该软件需具备对井下长距离巷道环境的自主建图与定位功能。4、交货地点：山西###市。5、交货期：接到采购订单后90天内。6、付款方式：挂账付款，货到验收合格后，供方出具13%增值税票，需方挂帐后分批付90%货款，其余10%为质保金，质保期满无质量问题时付清。二、竞价谈判人资格要求1、必须是中华人民共和国境内合法注册的组织，提供营业执照或事业单位法人证书；2、2022年至今###市场监督管理机关在“国家企业信用信息公示系统”中列入严重违法失信名单；未被最高人民法院在“****网站或各级信用共享平台中列入失信被执行人；未被列入“中****网”政府采购严重违法失信行为记录名单。（提供参与单位在国家企业信用信息公示系统、信用中国、中****网的信用报告或查询截图）3、提供企业质量体系认证证书(质量体系认证范围要覆盖所询价产品）；4、业绩要求：2022年至今，投标人具有软件开发类业绩，提供业绩合同证明； 5、人员要求：具备履行合同所必备的专业的软件开发团队，提供包括项目管理、技术研发团队、售后服务团队人员配置，确保需求对接、开发落地及问题相应全流程覆盖。
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