一、平台基本要求 平台由工业级电机对拖平台、开源智能驱控系统、开源算法软件包、教学资源包组成。其中，开源算法软件包包括开源控制与仿真、通讯、智能驱控程序、基于模型设计(MBD)工程方法程序，教学资源包包含详细的配套教学与在线课程（云平台）、PPT、视频、实验指导书等资料。
重要
否
是
2
二、主要性能参数 （一) 工业级电机对托平台要求 1.永磁同步电机1个 （1）额定电压：≥24V； （2）额定电流：≥********； （3）额定功率：≥200W； （4）额定转速：≥1500rpm； （5）最大转速：≥2000rpm。 （6）额定扭矩：≥********·m （7）反馈元件：增量式ABZ，≥2500PPR。
重要
否
否
3
2.直流有刷电机1个 （1）额定电压：≥24V； （2）额定电流：≥12A； （3）额定功率：≥200W； （4）额定转速：≥2000rpm； （5）额定扭矩：≥********·m。
重要
否
否
4
3.高性能扭矩传感器 （1）量程：0-2Nm； （2）灵敏度：******** mV / V； （3）零点输出：≤±2% ********； （4）非线性：≤±********，********% ********； （5）滞后：≤±********% ********； （6）重复性：≤±********% ********。
重要
否
否
5
4.对拖平台结构 （1）铝合金结构，提供电机布置图纸，打孔、配置等； （2）永磁同步电机分别与1个直流有刷电机、1个直流无刷电机、1个交流异步电机构成三组对拖平台。
重要
否
否
6
（二）开源智能驱控系统 1.控制和驱动系统硬件要求 ▲（1）主控板采用工业领域常用控制芯片，主频≥150MHz。主控板引出不少于80引脚接口的硬件资源（提供主控板图片证明，要求可以清晰看到引脚接口；提供主控板硬件原理图，并做引脚定义说明）；使用可插拔的信号采集板，支持对外通信；
非常重要
否
是
7
1.控制和驱动系统硬件要求 （2###路：含###路****###路RS###路###路RS###路；
重要
否
否
8
1.控制和驱动系统硬件要求 （3###路： 支持5V转********和*****###路；
重要
否
否
9
1.控制和驱动系统硬件要求 （4）其它接口：###路-10V-+10V的A###路，###路0V-+5V的A###路，###路PWM输出；
重要
否
否
10
1.控制和驱动系统硬件要求 （5）为方便教学及科研，采用可插拔更换的2块伺服驱动器模块。驱动器直接插在底板上，方便更换（提供驱动器图片证明，要求可以清晰看到与底板接插接口）；
重要
否
是
11
1.控制和驱动系统硬件要求 （6）驱动芯片采用IR2103及以上型号驱动芯片； （7）单个驱动板包含不少于6个MOS管及散热片、不少于3个MOS驱动芯片、不少于3个电流采样芯片；
重要
否
否
12
★2.控制箱要求：系统外观透明化设计，可以清晰看到内部结构###路模块化、透明化设计，主控板、驱动板、信号板是单独模块，通过插针方式安装在底板上，方便安装与拆卸。其中主控板引出扩展的引脚，可单独使用，有利于师生了解信号流方向，利益理论与实践结合学习，可做综合实训、毕业设计、二次开发；（提供控制系统实物图片）；
重要
是
是
13
3.驱控系统软件要求 （1）为了方便教学和科研，须采用基于MBD的开发方式，支持使用MATLAB/Simulink图形化进行开发，可自动生成C代码； （2）系统需要提供MIL（模型在环仿真）和RCP（快速控制原型开发）的功能；
重要
否
否
14
3.驱控系统软件要求 （3）完全开放驱动控制底层代码，包括电流环.速度环和位置环；提供示例程序；（截图证明）
重要
否
是
15
3.驱控系统软件要求 （4）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱； （5）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； （6）具有过压.欠压.过流保护等模块； （7）实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码。
重要
否
否
16
3.驱控系统软件要求 ★（8）提供包含各个模块的C代码工程软件包：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）；
重要
是
是
17
3.驱控系统软件要求 ★（9）提供直流有刷电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明；
重要
是
是
18
4.人机交互软件要求 ▲（1）采用集成化设计，可直接在软件界面进行产品选择和实验选择（截图证明）；
非常重要
否
是
19
4.人机交互软件要求 （2）能在同一屏幕显示4个波形窗口，****局操作；
重要
否
否
20
4.人机交互软件要求 ▲（3）支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时波形及文本显示，能实时保存及回显。支持运行状态及故障状态显示；
非常重要
否
否
21
4.人机交互软件要求 （4）支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时修改。
重要
否
否
22
重要
否
是
2
二、主要性能参数 （一) 工业级电机对托平台要求 1.永磁同步电机1个 （1）额定电压：≥24V； （2）额定电流：≥********； （3）额定功率：≥200W； （4）额定转速：≥1500rpm； （5）最大转速：≥2000rpm。 （6）额定扭矩：≥********·m （7）反馈元件：增量式ABZ，≥2500PPR。
重要
否
否
3
2.直流有刷电机1个 （1）额定电压：≥24V； （2）额定电流：≥12A； （3）额定功率：≥200W； （4）额定转速：≥2000rpm； （5）额定扭矩：≥********·m。
重要
否
否
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3.高性能扭矩传感器 （1）量程：0-2Nm； （2）灵敏度：******** mV / V； （3）零点输出：≤±2% ********； （4）非线性：≤±********，********% ********； （5）滞后：≤±********% ********； （6）重复性：≤±********% ********。
重要
否
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4.对拖平台结构 （1）铝合金结构，提供电机布置图纸，打孔、配置等； （2）永磁同步电机分别与1个直流有刷电机、1个直流无刷电机、1个交流异步电机构成三组对拖平台。
重要
否
否
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（二）开源智能驱控系统 1.控制和驱动系统硬件要求 ▲（1）主控板采用工业领域常用控制芯片，主频≥150MHz。主控板引出不少于80引脚接口的硬件资源（提供主控板图片证明，要求可以清晰看到引脚接口；提供主控板硬件原理图，并做引脚定义说明）；使用可插拔的信号采集板，支持对外通信；
非常重要
否
是
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1.控制和驱动系统硬件要求 （2###路：含###路****###路RS###路###路RS###路；
重要
否
否
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1.控制和驱动系统硬件要求 （3###路： 支持5V转********和*****###路；
重要
否
否
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1.控制和驱动系统硬件要求 （4）其它接口：###路-10V-+10V的A###路，###路0V-+5V的A###路，###路PWM输出；
重要
否
否
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1.控制和驱动系统硬件要求 （5）为方便教学及科研，采用可插拔更换的2块伺服驱动器模块。驱动器直接插在底板上，方便更换（提供驱动器图片证明，要求可以清晰看到与底板接插接口）；
重要
否
是
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1.控制和驱动系统硬件要求 （6）驱动芯片采用IR2103及以上型号驱动芯片； （7）单个驱动板包含不少于6个MOS管及散热片、不少于3个MOS驱动芯片、不少于3个电流采样芯片；
重要
否
否
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★2.控制箱要求：系统外观透明化设计，可以清晰看到内部结构###路模块化、透明化设计，主控板、驱动板、信号板是单独模块，通过插针方式安装在底板上，方便安装与拆卸。其中主控板引出扩展的引脚，可单独使用，有利于师生了解信号流方向，利益理论与实践结合学习，可做综合实训、毕业设计、二次开发；（提供控制系统实物图片）；
重要
是
是
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3.驱控系统软件要求 （1）为了方便教学和科研，须采用基于MBD的开发方式，支持使用MATLAB/Simulink图形化进行开发，可自动生成C代码； （2）系统需要提供MIL（模型在环仿真）和RCP（快速控制原型开发）的功能；
重要
否
否
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3.驱控系统软件要求 （3）完全开放驱动控制底层代码，包括电流环.速度环和位置环；提供示例程序；（截图证明）
重要
否
是
15
3.驱控系统软件要求 （4）运行于Windows的操作系统之上，系统支持MATLAB/Simulink软件和软件工具箱； （5）IO模块库：集成于MATLAB/Simulink环境中，提供IO模块的配置； （6）具有过压.欠压.过流保护等模块； （7）实时代码生成组件TI Target：集成于MATLAB/Simulink环境中，实现由MATLAB/Simulink模型自动生成TI DSP目标代码。
重要
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3.驱控系统软件要求 ★（8）提供包含各个模块的C代码工程软件包：sci_echoback，spi_loopback，xintf_run_from，gpio_toggle，eqep_freqcal，epwm_up_aq，ecap_apwm，ecan_a_to_b_xmit，adc_soc，cpu_timer，fpu_software，i2c_eeprom，watchdog（截图证明）；
重要
是
是
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3.驱控系统软件要求 ★（9）提供直流有刷电机 StartUpSpeedRegulationDCM 驱动算法模型截图证明；
重要
是
是
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4.人机交互软件要求 ▲（1）采用集成化设计，可直接在软件界面进行产品选择和实验选择（截图证明）；
非常重要
否
是
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4.人机交互软件要求 （2）能在同一屏幕显示4个波形窗口，****局操作；
重要
否
否
20
4.人机交互软件要求 ▲（3）支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时波形及文本显示，能实时保存及回显。支持运行状态及故障状态显示；
非常重要
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4.人机交互软件要求 （4）支持任意不少于8个Simulink程序中的变量的实时修改。
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